Історія Воронькова сягає у глибину віків. Першу згадку про населений пункт пов’язують із літописним урочищем Ворониця під 1109 рік. Урочище, або городище, виникло як укріплення, що входило до лінії оборони Києва від набігів зовнішніх ворогів.
Укріплення Ворониця розкинулося на рівному місці, на березі річки Ікви та її протоки Млен. За народними переказами, на місці Воронькова жив воїн на прізвище Ворон. За ім’ям Ворона і названо містечко.
До 1586 р. землі навколо Воронькова належали до володінь Філона Лозки. При Лозках було населено с. Жереб’ятин, яке нині належить до території Вороньківської сільської ради.
Після смерті Лавріна Лозки його донька від першої дружини Ганни Гулевичівни Анна (Гальшка), дружина Людвіка Олізара (†1645), успадкувала Вороньків з прилеглими землями. Пізніше вони були продані батьком Людвіком Олізаром матері короля Яна ІІІ Собеського Софії Теофілі Даниловичівній за 65 000 злотих. Та, у свою чергу, віддала маєток Людвіку Олізару в оренду «для повернення 65 000 зл.», що потім стало причиною тривалих судових процесів.[2]
Із початком визвольної війни українського народу під проводом Богдана Хмельницького у Воронькові утворилася козацька сотня, яка входила до Переяславського полку. Козаки Воронківської сотні брали участь у визвольній війні українського народу на чолі з Богданом Хмельницьким.
У другій половині XVII—XVIII ст. територіальні межі Воронькова розширяються, активно починає заселятися не тільки центральна частина містечка, а й околиці.
У другій половині XVIII ст. Катерина II змінила форму верховного управління в Лівобережної України. Рум’янцевий опис зафіксував п’ять соціальних груп населення Вороньківської сотні: великі землевласники, козаки виборні, козаки підпомічники, посполиті й підсусідки. Налічувалося 2723 особи населення, посполитих — 588, підсусідків — 128 осіб, козаків виборних — 698, підпомічників — 1303.
1751 році з’явились перши сповідні записи церкви Різдва Богородиці та Михайлівский.[3]
У 1781 р. на лівобережжі замість полкового поділу території було утворено п’ять намісництв. Вороньків став відноситись до Переяславського повіту Ки ївського намісництва.
Є на мапі 1787 року.[4]
З 1797 р. містечко Вороньків стає центром Вороньківської волості, яка налічувала 6373 чоловіки та 6436 жінок. Мав велику єврейську громаду з синагогою[5]. Перша школа відкрилась у 1842 р., проте рівень освіти до початку XX ст. був низьким.
На початку XX століття з жителів Воронькова та навколишніх сіл була сформована Вороньківська сотня Армії УНР на чолі з Іваном Черпаком. У лютому 1919 року сотня прийняла героїчний бій з більшовицькими загарбниками на річці Трубіж.
Наприкінці 20-х років ХХ ст. Вороньків був доволі великим населеним пунктом. Зі спогадів старожилів на час початку колективізації у ньому налічувалось 360 дворів і проживало 3680 жителів.
У 1930 році тут створено три колгоспи: «Зірка», «Перше травня», «Жовтень». У 1932—1933 роках з села Вороньків виконавцями політики Голодомору було вивезено всі зернові і продовольчі фонди колективних господарств і продовольство з особистих селянських господарств. Очевидцям трагедії вдалося встановити 36 прізвищ односельців, які померли з голоду.[6]
У передвоєнні роки в село Вороньків було радіофіковано, створено перший на Бориспільщині сільський хор, який налічвував 80 учасників.
У Воронькові знаходять численні поховання людей, розстріляних НКВС у 1930-х роках.
